Andreas Altenhein Kollisionsbehandlung als Grundbaustein eines modularen Industrieroboter-Off-line-Programmiersystems

Annotation

Der wirtschaftliche Einsatz von Industrierobotern hangt insbesondere von deren Nutzungszeit ab. Ein maximales Verhaltnis der Programmierzeit zur Programmlaufzeit von 183:1 bei herkommlichen Programmierverfahren lat erkennen, da der Einsatz bei vielen Anwendungen nur in der Groserie wirtschaftlich ist. Deshalb werden graphisch-interaktiv unterstutzte Verfahren, welche die Programmierzeiten verkurzen, zunehmend an Bedeutung gewinnen. Ein modulares Industrieroboter-Off-line-Programmiersystem fur die graphisch-interaktiv unterstutzte Programmierung wird anhand eines Anforderungsprofils mit besonderer Beachtung der Kollisionsbehandlung entworfen und dargestellt. Durch die Verwendung von zwei unterschiedlichen Kollisionserkennungsverfahren werden sowohl die Anforderungen fur die Planung - kurze Antwortzeiten - als auch fur die Off-line-Programmierung - sehr sichere Aussagen uber Kollision - berucksichtigt. Angeschlossen ist fur beide Verfahren ein Algorithmus zur automatischen Kollisionsvermeidung. Aus den vorbereiteten Modulen lassen sich diejenigen herausziehen, die in Verbindung mit applikationsspezifisch zu entwickelnden Spezialmodulen ein einfach zu handhabendes anwendungsbezogenes Off-line-Programmiersystem ergeben.