Ulrich Borgolte Flexible, realzeitfahige Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen

Annotation

Das Buch behandelt eine Problemstellung, die mit zunehmender Automatisierung der Fertigung (CIM) verscharft auftritt: die Sicherstellung von kollisionsfreien Bahnen fur Industrieroboter. Im Unterschied zur Hauptrichtung der Forschung, die aufwendige Algorithmen zur Wegsuche und Trajektorienplanung im off-line-Bereich entwickelt, werden hier Verfahren untersucht und Methoden vorgestellt, die es erlauben, online Kollisionsgefahren zu erkennen, hinsichtlich ihrer Starke zu bewerten und kollisionsfreie Bahnen zu generieren. Online wird dabei in dem Sinn verstanden, da die Berechnungen im Takt der Sollwertvorgabe parallel zur Ausfuhrung der Bewegungen durchgefuhrt werden konnen und somit auch Reaktionen auf Sensoreingriffe oder Systemstorungen moglich sind. Die Dynamik der Roboter wird sowohl bei der Bewertung der Kollisionsgefahr als auch bei der Berechnung der Ausweichbewegungen berucksichtigt. Die Algorithmen sind fur unterschiedliche Anforderungen an die Bahntreue der Roboter parametrisierbar. Das Buch gibt damit einerseits einen Leitfaden zur Implementierung einer Kollisionsvermeidung in einer realen Umgebung und andererseits Diskussionsanregungen zur Weiterentwicklung der online-Methoden.